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一、科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域：本項(xiàng)目屬于機(jī)械工程→專用機(jī)械工程→物流機(jī)械。
二、主要科技內(nèi)容
目前，我國(guó)自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備多為背馱式移載設(shè)備（背負(fù)式搬運(yùn)機(jī)器人），負(fù)載小，功能單一，僅起搬運(yùn)作業(yè)，沒有物料存取功能，僅適用于短距離平坦地面的倉(cāng)庫(kù)物流，無法在智能車間和智能工廠以及長(zhǎng)距離路面不平坦的狹小空間使用。針對(duì)現(xiàn)有搬運(yùn)移載設(shè)備的科技局限，開展“自適應(yīng)全向移載設(shè)備關(guān)鍵技術(shù)”的研究，主要技術(shù)創(chuàng)新如下：
1、自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)、開發(fā)了新型輪邊減速機(jī)麥克納姆輪系，大幅度減少了傳統(tǒng)麥克納姆輪的軸向尺寸，提升了承載能力和任意方向轉(zhuǎn)彎的靈活性；開發(fā)了具有減震功能的后橋裝置，實(shí)現(xiàn)了全向移載設(shè)備對(duì)不平路面的自適應(yīng)，避免了移載搬運(yùn)過程顛簸現(xiàn)象。
2、自主開發(fā)了激光和視覺復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)，通過建立圖像坐標(biāo)系與移載設(shè)備坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，實(shí)現(xiàn)了全向移載設(shè)備高精度定位導(dǎo)航，提高了全局坐標(biāo)系下連續(xù)導(dǎo)航和智能車間關(guān)鍵工位的高精度空間定位能力。
3、自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)、開發(fā)了貨叉屬具自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，采用觸覺傳感器、壓覺傳感器和滑覺傳感器分別傳感測(cè)量握物狀態(tài)、握力大小和滑移方向，并模擬動(dòng)態(tài)調(diào)整技術(shù)，實(shí)現(xiàn)屬具夾緊力的柔性自適應(yīng)控制。
4、自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)、開發(fā)了智能調(diào)度管理系統(tǒng)，采用負(fù)載均衡算法、交通管制策略和路徑實(shí)時(shí)迭代，實(shí)現(xiàn)了在有限路徑容量范圍內(nèi)、多臺(tái)全向移載設(shè)備同時(shí)運(yùn)行、自動(dòng)避讓，空間均勻化、時(shí)間窗無重疊 、無碰撞、無死鎖和高效運(yùn)行。
5、自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)、開發(fā)了柔性自動(dòng)充電系統(tǒng)，采用柔性自動(dòng)充電機(jī)構(gòu)和預(yù)充、電壓、電流、浮充四段式充電曲線，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電量和自動(dòng)充電、斷電，調(diào)度系統(tǒng)和地面電源管理系統(tǒng)互相監(jiān)控，提高了安全性，實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)無人化管理。
三、技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)
經(jīng)福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院和國(guó)家特種機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督中心（福建）聯(lián)合檢測(cè)，UBF15-001自適應(yīng)全向移載設(shè)備，最大負(fù)載重量1500kg，最高行駛速度60m/min，最大上升高度1.54m，滿載時(shí)最大起升速度69mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑0±3mm，最大測(cè)障距離7.1m，作業(yè)噪音61dB（A），具備視覺+激光復(fù)合導(dǎo)航、路面自適應(yīng)、自動(dòng)避障、自動(dòng)規(guī)劃路徑、自動(dòng)充電和多臺(tái)移載設(shè)備智能調(diào)度功能，整機(jī)性能良好，運(yùn)行穩(wěn)定、安全可靠。各項(xiàng)性能指標(biāo)符合Q/LHZN019--2019《自適應(yīng)全向移載設(shè)備》企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。
四、知識(shí)產(chǎn)權(quán)情況
項(xiàng)目成果獲得授權(quán)發(fā)明專利2件、授權(quán)新型專利1件，受理發(fā)明專利3件。
五、應(yīng)用推廣及效益情況
迄今為止，累計(jì)簽訂產(chǎn)品訂購(gòu)合同總額5000萬元，成果完成單位累計(jì)實(shí)現(xiàn)銷售收入1000萬元，創(chuàng)利稅200萬元。下游用戶累計(jì)實(shí)現(xiàn)節(jié)約物流成本600萬元，節(jié)約人力成本120萬元。項(xiàng)目的實(shí)施為企業(yè)培養(yǎng)了一批技術(shù)創(chuàng)新骨干，建立了一支智能物流設(shè)備和控制系統(tǒng)軟件研發(fā)隊(duì)伍，提升了企業(yè)科技創(chuàng)新能力。因?qū)嵤╉?xiàng)目新增勞動(dòng)就業(yè)30人。
六、行業(yè)貢獻(xiàn)
該項(xiàng)成果填補(bǔ)了智能車間、智能工廠和現(xiàn)代倉(cāng)庫(kù)物流領(lǐng)域移載搬運(yùn)設(shè)備的空白，豐富了我國(guó)智能物流設(shè)備品種，提高了現(xiàn)代物流移載搬運(yùn)裝卸裝備領(lǐng)域的自動(dòng)化和智能化水平，促進(jìn)了物流行業(yè)的科技進(jìn)步和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的提高。

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